复杂环境下基于GPS+BDS-3的PPP/INS/ODO组合导航性能分析

作者：张辉; 余容; 赵健; 陈雨然

来源：大地测量与地球动力学, 2022, 42(03): 275-280.

DOI：10.14075/j.jgg.2022.03.011

• 北斗卫星导航系统
• 精密单点定位
• 惯性导航系统
• 里程计
• 组合导航

针对复杂环境下单一导航定位技术存在精度低、可靠性和完整性差的问题，提出一种GPS+BDS-3的PPP/INS/ODO组合导航方案。采用GPS+BDS-3双系统观测数据，推导无电离层组合PPP模型，进一步给出PPP/INS/ODO组合模型并分析时间异步及杆臂误差的处理策略，结合里程计测速信息和非完整性约束信息，提高组合导航的定位性能。利用仿动态和动态跑车实测数据，分别对GPS+BDS-3无电离层组合PPP的定位性能和PPP/INS/ODO组合导航的定位性能进行分析。实验结果表明，GPS+BDS-3组合定位精度较单系统有显著提高；PPP/INS/ODO组合系统在复杂环境下位置的RMSE优于1 m,可为复杂环境下的车载导航提供技术支撑。