针对具有未知扰动的多智能体系统,设计扩张状态观测器,估计每个智能体的状态和受到的扰动,并通过无线网络发送给邻居智能体.利用Stackelberg博弈描述多智能体系统的带宽分配问题,设计了可以补偿网络时延的预测云控制方案,给出了Stackelberg博弈的纳什均衡解和多智能体系统一致性和稳定性条件,通过仿真算例验证了方法的有效性.
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