MD1200-YJ码垛机器人大臂的多目标轻量化设计

作者：贺莹; 高涵; 马超; 古丽

来源：食品与机械, 2020, 36(10): 71-119.

DOI：10.13652/j.issn.1003-5788.2020.10.014

• 码垛机器人
• 大臂
• 多目轻量化
• 静力学分析
• 模态分析
• 频率响应分析

建立了MD-1200YJ型码垛机器人大臂的有限元模型,通过模态试验验证有限元模型的准确性;通过考虑动力学因素的静力学分析、约束模态分析、振动响应试验、频率响应分析,确定以质量最小、第一和二阶固有频率最大、最大位移最小、最大应力最小为优化目标,以结构参数为设计变量,以设计变量的边界条件为约束条件,利用Box-Behnken和RSM方法建立目标函数的近似模型,并利用NSGA-Ⅱ算法求得最优解。结果表明,前两阶固有频率提高,结构刚度和振动稳定性提高,降低振动对零部件疲劳损害影响以及最大应力和位移均在允许范围内的情况下,质量减轻了11.3%,验证了该轻量化设计方法的有效性。

• 单位
  天津大学仁爱学院