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摘要
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题，提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计（LIO）增强全球卫星导航系统（GNSS）实时动态定位技术（RTK）定位性能的方法：通过滑动窗口构建多帧激光雷达（LiDAR）平面特征的关联；并将RTK与LIO在位置域层面直接融合；最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明，RTK/惯性导航系统（INS）/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度；同时，在LiDAR平面特征的约束下，该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。
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