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摘要
设计一款由底盘、轮子--履带复合行走机构、喷药升降支架、喷药装置及控制器、传感器等组成的大棚农作物喷药机器人，能在复杂路况下自由行走并自动调整高度选择作物喷洒农药。在喷药机器人于田间自主行走及分辨杂草功能上，采用基于机器视觉技术的OTSU图像分割算法检测农作物中心线，从而识别路径并规划行走路线，通过视觉传感器检测形状和颜色进而辨别杂草和农作物；使用ARM9 处理器对采集图像进行算法处理，然后驱动喷药装置实施对靶精准喷药。该系统的研发可为实现喷药的精准、安全、智能、无人管理等提供思路。
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