科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
由于相机的曝光时间、渐晕效应等因素，场景中的同一点在不同图像中可能具有不同的像素强度，导致提取的边缘像素的分布情况有较大的差异，使得基于边缘对准的SLAM算法性能下降。针对这一问题，提出了一种集成光度在线标定的边缘对准视觉SLAM方法。通过估计渐晕系数和曝光时间来校正图像，有效改善了边缘提取的质量。并在位姿估计中合理设计残差项的权重系数，有效提升了系统多次运行的稳定性。在TUM数据集上的实验结果表明，提出的算法相较原有的算法误差更小，轨迹均方根误差减少约55%，并且有效消除了稀疏建图中的重叠。同时与目前常用的特征点法ORB-SLAM3进行了对比，所提出的方法在弱纹理环境中具有明显优势。
- 单位
