基于ROS的室内自主导航移动机器人系统实现

作者：叶强强; 郑明魁; 邱鑫

来源：传感器与微系统, 2022, 41(02): 90-93.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2022)02-0090-04

• 粒子滤波
• 蒙特卡罗定位
• 路径规划
• 移动机器人
• 栅格地图

为可靠地实现室内移动机器人自主导航、巡航等功能,提出并实现一种在机器人操作系统(ROS)环境下,基于激光雷达的室内移动机器人定位导航系统。系统主要包括激光雷达数据的预处理,基于粒子滤波的Gmapping算法构建栅格地图,自适应蒙特卡罗定位用于室内移动机器人的重定位。A*算法作为全局路径规划算法,动态窗口法(DWA)为局部路径规划来实现室内机器人的自主导航、巡航等功能。实际验证表明:该室内移动机器人系统具有可行性与稳健性,克服目前移动机器人系统可移植弱、难扩展等问题。