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摘要
为了降低由于迟滞问题引起的机器人命令执行效果较差的问题,实验提出基于SLAM算法的双柔性杆机器人迟滞补偿方法。采用SLAM算法构建了机器人运行轨迹模型,通过对SLAM算子进行下降处理,计算不同边界条件下机器人运动轨迹的迟滞,最后采用自适应投影的方式,计算出满足SLAM算子位置信息的增益值,以此实现对机器人的迟滞补偿。进行试验测试,结果表明,所提方法可以控制机器人运行时延稳定在0.01 ms以内,运动误差仅为0.01 mm,能够实现对指令99%以上的完成率,能够实现机器人的高精度地运行。
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单位福州理工学院
