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摘要
研究了一种基于反步法的多移载工装协同作业控制策略，提出了基于改进人工势场法和纯轨迹跟踪法的期望运动状态规划方案，并根据自适应蒙特卡洛定位方法确定了实际运动状态的估计值，设计了反步法与虚拟领航跟随法结合的队列控制器.构建了基于机器人操作系统(ROS)环境的仿真模型，并开展仿真验证.结果表明：提出的队形误差计算方法能够提高误差估计精度，该编队控制策略能够使得队形误差在6.2 s内收敛，所设计的队形控制器能够满足多移载工装的作业要求.
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单位上海飞机制造有限公司; 上海交通大学
