以茶叶自动化采摘过程为研究对象，对采茶机器人作业过程中遇到的多种障碍难以规避问题进行分析，利用RRT算法建立采茶机器人作业路径规划系统，并在不同类型障碍物条件下，对路径规划系统的规划时间和系统性能进行仿真实验分析。实验结果表明，利用RRT算法建立的路径规划系统在遇到障碍物时，能够快速准确进行路径规划：当空间中有规则障碍物时，规划成功率为87%;当空间中有开放型不规则障碍物时，规划成功率为94%。
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