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摘要
为了获取钢筋骨架质量自动检查所需的高精度钢筋骨架整体点云，建立了基于结构光相机的钢筋骨架整体点云获取算法。首先，对结构光相机采集得到的多幅钢筋骨架图像进行三维重建，得到结构光相机的无量纲位姿。其次，根据无量纲位姿获取有量纲位姿。然后，计算这些有量纲位姿间精确的转换矩阵。接着，基于这些有量纲位姿及其两两之间的精确转换矩阵，使用图优化对这些有量纲位姿进行优化，以得到高精度的有量纲位姿。最后，基于高精度的有量纲位姿对齐结构光相机采集的所有点云，获取钢筋骨架整体点云。实验结果表明，该算法获取实际预制钢筋混凝土构件钢筋骨架整体点云的耗时约10 min，且点云的误差约为5 mm。钢筋骨架整体点云获取算法可以快速获取钢筋骨架整体点云，而且所得点云的精度较高，可以满足钢筋骨架质量自动检查的要求。
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