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摘要
本发明公开了一种基于射影几何的线结构光标定方法,包括采集包含激光器打在标定板的条纹图像,利用张氏标定法求出相机内参。通过图像处理得到相关直线与交点的信息,利用平行直线的齐次坐标表达得到对应靶标平面的消隐线方程,进而得到对应激光条纹的消隐点坐标,进一步转换得到激光条纹在相机坐标系下的方向向量；利用交比不变的射影性质得到激光条纹上两特征点的欧式距离,结合方向向量与成像模型信息,联立方程组得到特征点在相机坐标系下三维坐标,对所有图像特征点坐标利用最小二乘进行平面拟合,得到光平面方程,完成线结构光标定。本方法利用射影几何的特征与性质进行标定,无需借助其他测量设备,精度高且简单易行。
- 单位
