PSS型冗余输入并联机构静力学与运动学分析

作者：高峰; 张彦斐; 宫金良

来源：机械设计与研究, 2006, 22(1): 20-23.

DOI：10.3969/j.issn.1006-2343.2006.01.005

• 冗余输入
• 力雅可比
• 速度雅可比

提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了PSS型冗余输入并联机构的力雅可比矩阵与速度雅可比矩阵的转置关系,并且与冗余输入的数目无关,通过实例表明了上述结论的正确性.

• 单位
  燕山大学; 上海交通大学