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摘要
针对四旋翼飞行器姿态控制中的姿态稳定、姿态跟踪和抑制外部干扰等一系列问题,设计了一种动态面内模输出调节器。在反步设计中引入了动态面控制方法,由于动态面控制法中采用的低通滤波器允许对象数学模型不可微,因此避免了"计算膨胀"。利用内模方法解决系统的渐近跟踪和干扰抑制问题,构造内模时,考虑到不确定性的影响,提出具有误差的内模方程。实验结果表明,所提出的控制方法能够有效实现对四旋翼的姿态跟踪控制,并且可以达到渐近的干扰抑制。
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单位天津理工大学; 电子工程学院
