惯性信息辅助的源信息不同步的数据链相对定位方法

作者：严飞; 傅金琳^*; 张崇猛; 庞志超

来源：中国惯性技术学报, 2020, 28(03): 360-364.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2020.03.012

• 数据链
• 惯性信息辅助
• 不同步
• 相对定位

针对无人机集群高精度、高可靠导航信息保障需求,研究了一种惯性信息辅助的源不同步的数据链相对定位方法。数据链是时分多址系统,通过测量三个及以上已经定位的源成员发送的广播消息(PPLI)的到达时间,实现与多个源间相对距离的测量,进而完成新加入成员的相对位置计算。由于不同源成员的PPLI消息是在不同时隙发送的,因此新加入成员测量的与多个源成员间的距离也是不同的。采用卡尔曼滤波算法,通过惯性信息辅助对载体运动进行精确估计,对测量矩阵中时延进行补偿,实现了源信息不同步的数据链相对定位。仿真结果表明,当源位置误差10 m,相对测距误差30 m情况下,无惯性信息辅助时,相对定位误差为54.2 m;增加惯性信息辅助,惯导速度误差0.5 m/s的情况下,相对定位误差降低到9.8 m。

• 单位
  天津航海仪器研究所