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摘要
为解决垃圾分拣实现自动化分拣的问题，提高生产效率，降低生产成本，设计了一种气动机器人视觉垃圾分拣系统。利用气压控制回路实现对机械手运动的控制，采用棋盘格标定法对相机进行标定，标定结果误差相对较小。实验结果表明：利用气压控制的机械手定位和抓取效果良好。利用棋盘格标定的相机，机械手抓取平均误差小于3 mm。该分拣系统在一定条件下能够满足垃圾分拣，具有结构简单、易操作、分拣精准、效率高、成本低等特点，为后续实现垃圾智能化分拣设备研制提供参考依据。
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单位商丘职业技术学院
