针对职业本科工业机器人教学中存在的位姿变换计算、模型建立困难以及学生难以理解等问题，文章以IRB1410型机器人为研究对象，从理论上建立了机器人的D-H坐标系并列出参数表，作为建模的关键数据，推导出机器人的运动学模型，并通过Matlab软件仿真检验所建模型的准确性。文章提出的模型对于职业本科的教学理论和实践操作提供了一定的方法思路。
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