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摘要
针对无人机交通管理中飞行前冲突探测与解脱问题，表示为一种新的多智能体路径规划扩展模型， 提出一种连续时间分层合作A*（continuous-time hierarchical cooperative A*，CHCA*）算法。面向连续时间，智能体在度量空间中的位置之间以最大速度持续移动；考虑智能体的大小形状，以空间是否覆盖判定智能体冲突；优化搜索启发值计算。实验表明，CHCA*单次路径规划成功率高于CCBS，适合大规模智能体路径规划求解；在日本仙台2030无人机空运预测模型上仿真实验表明，对于一天内32887个随机请求，CHCA*算法规划成功率可达96%。
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