研制了一种分布式能量供给蛇形机器人系统,该蛇形机器人系统由模块化单元组成,每个模块单元集电源、驱动器和传感器于一体,具备完全自治运动功能;蛇形机器人的头部具有无线数据接口、视觉和超声波传感器,可以实现对外数据连接和环境监测;蛇形机器人的尾部具有充电接口,可实现为各个模块和蛇头充电。蛇形机器人具备体积小、重量轻、稳定性高等优点。基于总线控制的模块化结构,可以采用分布式控制方法,实现蛇形机器人平面蜿蜒运动、抬头、翘尾、侧翻等运动形式。
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