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摘要
针对水下小目标采取规避动作形成跟踪丢失,不易探查,进而导致安防系统虚警率较高的问题,文中在固定式声呐检测到目标并不断获取相关数据的前提下,考虑搭载图像声呐的无人艇对目标进行近距离查证的情景。通过固定式声呐获取目标的轨迹数据,而后采用粒子滤波方法对轨迹数据进行预测。随后建立我方无人艇与敌方目标的博弈模型,根据敌方目标每一时刻的动作和模型中的支付函数,选择对我方最有利的决策,以此形成双方的对抗过程。最后通过数值仿真得到无人艇的目标点和探查策略,并利用试验数据验证目标点的准确性,方便无人艇成功探查目标。文中研究可为无人系统探查小目标提供理论依据。
