柔性触觉感知信息获取是软体仿生机械手自主操纵的关键反馈环节，它提供了关于仿生机械手和物体接触点的相互作用力和表面特性的信息。从敏感材料、结构设计、制备方法到信号获取分析等方面，应用于软体机械手的柔性触觉感知方法近年来取得了一定进展，但是存在若干问题限制了技术的应用发展。为此，梳理了软体仿生机械手柔性触觉感知的概念与内涵，分析了相关的重要参数和设计原则，汇总分类讨论了不同结构的柔性触觉传感器的设计思想及其性能和应用，最后对软体仿生机械手柔性触觉传感器的发展前景提出了展望与思考。
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