文中基于电压控制策略研究了一类机械臂的分散自适应模糊控制器的设计方案，并开发了一种新颖的模糊逼近误差补偿器。机械臂的渐近跟踪性能是通过自适应补偿模糊逼近误差来实现的。文中提出的控制器简化了机械臂的复杂控制程序，并且独立于数学模型，所提出控制器的渐近稳定性已通过Barbalat’s引理证明。采用该控制方法在永磁直流电机驱动的双关节机械臂上进行了仿真。仿真结果表明：文中提出的控制方法在跟踪期望轨迹方面具有良好的跟踪性能。
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