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摘要
针对配电网高压作业效率低的缺点，研究应用于作业过程中的机器人机构配置以及协调控制方法．机器人包括电源系统、障碍跨越机构、自救传感器系统以及自锁轮式爬升机构等．利用模糊PID控制器实现带电作业机器人的协调控制，模糊PID控制器将误差以及误差变化率作为输出，利用模糊控制规则实时调整PID参数，通过不同运行时刻的控制参数自整定提升控制效果，完成配电网带电作业机器人机构配置与协调控制方法．实验结果表明，输出信号在100 ms内稳定至固定区间，机器人成功完成绝缘子串更换等高压作业，超调小、响应速度快．
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单位安徽职业技术学院; 机电工程学院
