多无人机之间的通信拓扑容易发生多种变化的情况,其研究内容主要涉及到对具有二阶积分特性无人机集群系统轨迹跟踪与时变编队控制的相关问题。本文通过对无人机集群系统时变编队控制相关概念的论述,在一致性方法设计编队控制器设计基础上,将传统的编队控制问题转换为闭环系统的稳定性问题,从而引出拓扑平均驻留时间相关问题,并利用线性矩阵不等式方法,得出控制器的设计思路。
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