<正>随着我国BDS的持续发展，GPS不断完善，GLONASS加紧现代化进程，多系统的联合使用对卫星定位的精度和可靠性带来极大改善。但在复杂的动态环境下，卫星信号频繁受到遮挡，甚至失锁，无法保证定位的有效性。INS不受外界环境的影响，并且可以获得短时、高精度的导航参数。GNSS/INS组合导航技术能够获得连续、可靠和高精度的导航参数信息，已经被广泛应用于军事与民用领域。论文以GNSS定位算法为基础，
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