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摘要
人工智能的发展使得智能机器人被广泛运用于各行各业，不同行业对机器人的要求各不相同，乒乓球运动要求机械手回击球体轨迹平滑且能够与运动员进行对打。鉴于此，研究提出了面向乒乓球机械手击球轨迹运动控制的方法，并利用运动学与球体落点坐标对击球轨迹进行规划。仿真结果显示，机械手所有关节的运动时间变得更为简短，优化后的关节达到稳定状态的用时能够缩短至0.6至0.7 s内；并且接球成功率从75.8%提升到了92.1%;各关节速度均有明显提升，在0.6 s内附近有最大角速度值78.9°/s。以上结果均表明在研究所提方法运行下，乒乓球机械手能够对机械手击球轨迹进行有效控制，并最终得到平滑击球轨迹曲线，成功将乒乓球回击至预期位置。
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