基于LIO-SAM框架设计并实现了一种基于激光雷达和IMU融合的煤矿环境下点云地图构建方法.首先利用LIO-SAM构建点云地图，其次针对其在矿山非结构化环境中存在的问题，对激光雷达点格式进行处理，使用lidar＿align对激光雷达和IMU的外参进行标定，最后采用imu＿utils进行IMU的内参标定，提高了建图的准确性.通过在哈尔乌素露天煤矿实地测试表明，本文基于LIO-SAM框架构建出的点云地图更加符合实际地形特征，鲁棒性更强，对矿用机器人的定位导航技术具有一定的应用价值.
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
