基于原子轨道搜索算法的6自由度装配机器人轨迹规划

作者：黄德启; 吴健辉^*

来源：机械传动, 2023, 47(12): 34-39.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.12.005

• 多目标优化
• 轨迹规划
• AOS算法
• 非均匀有理B样条曲线

针对6自由度装配机器人多目标优化和轨迹规划问题，首先，将原子轨道搜索（Atomic Orbit Search,AOS）算法融入到多目标优化中，构建了时间、能耗和冲击的多目标优化函数；其次，轨迹规划采用路径点插值非均匀有理B样条曲线的方法，使用AOS算法测定原子的结合态和结合能，并确定原子中能级最低的候选解，输出最优的电子位置，优化了Pareto取值集合空间，获得多目标优化后的轨迹曲线；最后，通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性。结果表明，结合AOS算法优化后的轨迹规划方法能保证装配机器人按最优路线运行，具有一定的工程应用价值。

• 单位
  新疆大学