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摘要
本发明公开了一种基于自然语言和语义地图实现机器人自主导航的方法,包括步骤：1)获取机器人所处环境的语义地图；2)将获取到的语义地图描述成三元组集合；3)通过两组双层GRU编码器分别提取语义地图和自然语言指令的特征；4)通过注意力机制将语义地图的特征和自然语言指令的特征融合；5)通过双层GRU解码器逐步生成导航指令；6)将解码得到的导航指令转换成机器人可以执行的指令序列,机器人根据指令序列进行自主导航。本发明够利用自然语言指令进行机器人导航,在不需要预先获取精确度量地图的条件下,满足在各种环境下使机器人进行自主导航的需求。
- 单位
