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摘要
多维力觉感知系统在柔性精密操控、零力示教、轮廓跟踪、自动柔性装配、机器人多手协作、机器人临场感和遥操作、机器人虚拟和远程手术、康复训练等场合有巨大的需求。力敏元件的性能是决定机器人多维力传感器的各项性能指标的关键因素之一。早在20世纪70年代初，力觉信息的获取和应用就已开始被国际上关注，并获得了初步的探讨。自20世纪80年代末起，我国学者也开始关注和研究力觉感知技术。对机器人多维力传感器力敏元件的设计和研究进展进行了综述，对高精度力信息获取面临的挑战展开了分析，并对机器人多维力传感器的发展趋势和解决思路提出了一些可行性的思路。
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