<正>高精度位姿估计在国防安全、空间探索、经济发展和社会服务等方面发挥着不可替代的支撑作用。随着智能化时代的到来，互联网、物联网的快速发展，谷歌、百度、特斯拉、Uber等无人驾驶方案的不断完善，以及我国北斗工程“羲和计划”的实施，基于位置的服务不断增加。在城市复杂场景下，当前单一传感器的位姿估计方法已不能满足人们对导航定位服务精度及可靠性的需求，因此，
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