一种AGV路径冲突处理方法

作者：肖献强; 丁浩恒; 王家恩; 殷保炜

来源：2021-11-18, 中国, ZL202111375177.6.

本发明公开了一种AGV路径冲突处理方法,包括1、当同一场景中存在多台AGV小车时,通过路径冲突处理方法,保障各个AGV小车顺利完成任务；2、AGV扫描运输网格中的所有站点在调度站中生成地图文件,由任务的起点和终点进行路径规划,在路径规划时,避免出现无法解决的“死锁”问题；3、路径规划完成后,根据任务类型确定任务优先级,再将任务路径下发到AGV；4、AGV根据任务路径移动时需要调度系统下发站点授权,调度系统以每次一个站点的形式,实时下发AGV所需要的后一个站点的授权,并且在地图文件中给该站点上锁。本发明能避免多台AGV小车在同一场景下发生路径冲突,从而能在AGV互相避让的同时提高任务执行效率。

• 单位
  合肥工业大学