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摘要
针对钻锚机器人与掘进机会车易发生碰撞的问题，提出了一种多传感器融合的会车防碰撞预警方法。通过在钻锚机器人机身内外两侧安装多个超声传感器，实时检测其与掘进机、煤壁的距离关系，实现碰撞检测与预警。同时针对因工作人员以及其他因素引起系统误报警的问题，根据掘进机与其他物体宽度不同，剔除无效报警信息，并利用D-S证据理论融合多个超声传感器信息，提高掘进机宽度检测精度。搭建了会车防碰撞试验平台，并进行了试验测试。试验结果表明：传感器碰撞检测误差不超过15 mm，多传感器融合检测掘进机宽度误差不超过28 mm，在50次工作人员从钻锚机器人内部穿行测试中，无误报发生。
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