针对传统小波阈值去噪方法的不足,在硬、软阈值函数的基础上提出一种模乘方阈值函数。该阈值函数表达式简单且易于计算,克服了硬阈值函数不连续和软阈值函数固定偏差的缺点。然后结合分层阈值选取方法,提出一种改进的小波阈值去噪方法。仿真试验表明,改进阈值去噪方法去噪后,信号的信噪比更高,均方根误差更小,去噪效果明显优于硬、软阈值去噪方法和软硬阈值折衷去噪方法。最后通过伺服机构响应信号去噪实验,进一步验证了改进方法的有效性。