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摘要
为了避免汽车在低附着路面上高速转弯或者紧急避障时易发生不稳定现象，设计了基于模糊理论和滑模理论的模糊滑模控制策略。建立车辆二自由度理想模型，选择横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量，对其理想值进行计算；基于车辆运动参数对失稳状态做出分析；并对失稳状态下的车辆进行横摆力矩控制。基于等效控制法设计了积分滑模控制器，对横摆角速度和质心侧偏角的偏差采用质心侧偏角协调加权法调节比例权重，并通过模糊控制规则调节滑模控制器切换系统的切换增益大小，建立模糊滑模控制器。在MATLAB/Simulink中对控制策略进行仿真分析，仿真结果表明：在阶跃工况下，横摆角速度的稳态值与理想值仅差0.005 rad/s,质心侧偏角与理想值几乎重合，仅差0.003 rad;正弦工况下，横摆角速度超调值与理想值仅差0.04 rad/s,质心侧偏角也仅差0.008 rad。与参数自整定模糊比例-积分(proportional-integral, PI)控制策略相比，模糊滑模控制响应速度更快，能够较好地跟踪理想曲线，达到稳态效果更好；同时能产生更大的横摆力矩，更好地控制汽车的稳定性，验证了控制模型的正确性。
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