迭代最近点算法的改进策略

作者：赵夫群; 方荣

来源：计算机与现代化, 2019, (01): 17-20.

• 点云配准
• 迭代最近点
• 高斯概率
• 坐标轴
• 盒子结构

迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法是一种最为常见的点云配准方法,虽然配准精度高,但收敛速度慢,对含噪声、覆盖率较低点云的配准效果不佳。鉴于此,本文提出3种ICP算法的改进方法。针对含噪声的点云,采用概率ICP算法来抑制噪声点对配准结果的影响,提高配准精度;为了提高点云配准速度,采用坐标ICP算法实现点云的快速配准;针对低覆盖率点云,采用盒子ICP算法实现配准,可以大大提高配准精度和速度。通过兔子点云配准实验表明,3种改进的ICP算法在点云配准精度和速度方面都有很大程度的提高,均为有效的点云配准方法。

• 单位
  教育科学学院; 咸阳师范学院