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摘要
为了实现大型复杂曲面的喷涂轨迹规划，提出一种基于涂层厚度模型的高铁白车身机器人喷涂轨迹规划方法。基于静态涂层厚度的椭圆双β分布模型，分析喷涂的累计涂层厚度分布规律，提出一种用于评估相对不均匀性的指标RU,并基于RU指标，通过轨迹重叠的方式保证了涂层厚度的一致性。通过曲曲面的分割与合并，实现了喷涂区域的划分，同时基于包围盒法确定了机器人喷涂路径点空间坐标信息。实验结果表明：基于涂层厚度模型的轨迹规划方法能够有效保证喷涂效果的均匀性，并成功应用于高铁白车身的机器人喷涂加工，显著提升了喷涂质量与效率。
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