基于二级控制器的重型锻造液压机同步控制撤回

作者：裴红蕾; **; 赵翠萍

来源：锻压技术, 2019, 44(01): 118-141.

DOI：10.13330/j.issn.1000-3940.2019.01.019

• 重型锻造液压机
• 同步控制
• 二级控制器
• 李雅普诺夫直接法
• 控制分配

为了提高重型锻造液压机同步控制精度,分别设计了由内环压力控制和外环位置控制级联的二级控制器。建立了多缸单动液压机压力动态模型和滑块位置动态模型;对于内环压力控制器,构造了李雅普诺夫函数,解算了油腔压力控制率;对于外环位置控制器,由于液压系统负载具有不确定性,设计了不确定负载的自适应控制系统,通过构建位置跟踪子系统的李雅普诺夫函数,解算出自适应控制率,同时估计出负载值,通过控制分配方法将自适应控制率转换为各油腔油压期望值。经仿真验证,设计的二级控制器对恒定的不确定负载可以实现无误差估计,在1 s内实现高精度调平,调平误差控制在1. 6×10-5rad以内,1 s内实现对滑块位移的跟踪,且位移误差在1. 5×10-4m以内。

• 单位
  无锡工艺职业技术学院