基于STM32单片机的无人艇通信导航控制器设计

作者：张友华; 叶楠; 姜凤军; 韩恒超; 柯有昌

来源：自动化与仪器仪表, 2022, (02): 204-208.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2022.02.204

• 无人艇
• 电子测量
• 自动控制
• ARM嵌入式计算机

无人艇的核心是其内部进行信息采集与设备控制的综合测控装置，其功能与性能的优劣将直接影响到无人艇的稳定性与智能程度，测控装置包含测量用传感器件、通信导航控制器和无线传输设备。所设计的无人艇通信导航控制器以高性能的ARM Cortex-M4内核的STM32F407ZET6微控制器为核心，扩展了外围接口电路，可实现各传感通信设备的高效集成；以uc/os-II实时操作系统为嵌入式软件平台，高效完成了数据采集、信息交互、数据存储、电机控制、自主航行、状态监测等各类任务；经测试，该控制器通过无线传输设备与岸基上位机系统进行通信，可有效完成无人艇航行过程中的信息采集、处理、运动控制与数据交互等多种任务，在无人水面航行器领域具有广泛的应用价值。

• 单位
  太仓市锅炉自动化仪表厂有限公司