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摘要
随着新冠病毒全球蔓延，许多杀毒的技术被提出，特定波长、剂量的紫外线杀毒已被证实有效。大部分紫外线杀毒装置定点安置，机动灵活性不足，而现有移动式紫外线杀毒机器人，场景适配性不强，移动路径未优化，缺乏自主规划能力，造成消毒区域不全面。本研究提出了一种启发式自优化的路径规划（HSPP）方法，设计并实现了路径遍历程序和路径优化程序，先基于SCAN算法，达到全区域的覆盖，再通过路径优化程序，给出移动路径轨迹的近似最小环，缩短机器人移动的路径总长度。本研究比较了HSPP、随机法以及SCAN，由实验结果得知，HSPP算法能够让消毒区域达到全覆盖的目标，同时总路径长度短于SCAN与随机法。
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单位厦门金龙联合汽车工业有限公司; 莆田学院
