一种基于多目标跟踪的移动机器人预见性导航方法

作者：毕盛; 洪瀚思; 董敏

来源：2021-07-14, 中国, ZL202110798502.3.

本发明公开了一种基于多目标跟踪的移动机器人预见性导航方法,包括：1)输入相机实时视频流,对图像帧作预处理；2)通过在线多目标跟踪模型,采集历史轨迹点；3)轨迹数据合规平稳性检验；4)通过历史轨迹点,预测得到未来轨迹点；5)通过ROS服务端节点,创建局部代价地图；6)通过move-base导航节点,提前影响导航规划。本发明采用在线多目标跟踪结合时序预测模型进行行人轨迹预测的思路,对于动态环境下移动机器人导航过程中导航线频繁变化的情况,提供一种预见性导航的方法,利用预测得到的行人未来轨迹创建局部代价地图,更新加入到move-base导航节点,从而提前影响机器人的导航路径规划。

• 单位
  华南理工大学