传动间隙引起的电动舵机自振荡现象研究

作者：刘鹏; 李怀兵; 杨超凡; 陈婷; 刘凯

来源：微电机, 2022, 55(07): 89-93.

DOI：10.15934/j.cnki.micromotors.2022.07.007

• 传动间隙
• 电动舵机
• 自振荡

应用描述函数法对传动间隙引起的电动舵机自振荡现象进行了研究。从机理上阐明了在空载状态下，间隙引起的电动舵机自振荡现象产生的原因，分析了该自振荡频率和幅值的影响因素，以及不同控制策略对该自振荡的影响。最终对一个工程实例进行了分析，通过仿真模拟出与工程实例完全一样的响应曲线，从而证明了理论的正确性。

• 单位
  北京精密机电控制设备研究所