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摘要
针对单频GPS双天线测姿存在较长时间初始化过程的问题,结合低成本惯性导航系统(INS)特点,研究了加速度计信息辅助的姿态快速测量新方法:即利用加速度计提供的俯仰角信息和已知基线长度进行约束,通过搜索载体姿态角,在二次残差最小的条件下确定整周模糊度。建立了搜索模型,论述了搜索原理,推导了搜索步长。实验表明,最小二乘降相关平差算法(LAMBDA)需要60 s以上的初始化时间,而新算法在30 s内即可得到0.2°的俯仰角和航向角误差,且算法简单可靠,搜索效率高。
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单位中航工业西安飞行自动控制研究所; 中国人民解放军空军工程大学
