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摘要
针对在开发和测试船舶智能航行系统时，传统的基于Matlab仿真实验展示型和移植性差的缺点以及实船试验调试成本和风险高的问题。采用ROS操作系统作为软件基础框架，对智能航行中的感知系统、路径规划、航迹控制进行分层设计，基于三维物理仿真软件Gazebo设计了船舶智能航行仿真平台。基于该仿真平台可对智能航行中感知、路径规划、航迹控制进行仿真试验，试验结果表明所设计的试验平台可以实现智能航行的动态模拟。该平台为研究船舶运动控制提供了试验平台，还对降低实船调试成本和风险、提高实船海试效率，具有积极的作用。
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