大型火箭发动机柔性对接系统研究

作者：蔡轶; 刘勇; 张禹; 徐志刚; 刘明洋; 杨啸

来源：组合机床与自动化加工技术, 2022, (08): 48-52.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.08.012

• 航天舱段
• 对接方法
• 位姿估计
• 误差分析

由于大型火箭发动机尺寸大、质量大且为薄壁壳体，多层对接止口易发生形变，内嵌式对接止口加大了自动化对接难度。为了解决上述问题提出了一种大型火箭发动机柔性对接装配系统，首先，将靶标与火箭发动机进行固连，通过激光扫描传感器对喷管进行扫描，生成火箭发动机与靶标之间的空间位姿；其次，视觉系统通过检测靶标的实时位姿引导高精度并联调姿平台完成精确对接；最后，对柔性对接装配系统中的高精度并联调姿平台与视觉系统进行误差分析。通过搭建试验样机实例，验证了大型火箭发动机柔性对接装配系统满足对接精度的要求。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 沈阳工业大学