纤维缠绕机器人离线编程及应用

作者：许家忠^*; 孙栋; 杨海; 刘美军

来源：哈尔滨理工大学学报, 2018, 23(05): 92-99.

DOI：10.15938/j.jhust.2018.05.016

• 机器人缠绕
• 离线编程
• 计算机仿真
• 网格后置处理算法

研究了缠绕轨迹网格后处理算法以及机器人运动控制理论,建立基于Matlab和ADAMS的机器人缠绕离线编程及仿真平台。此平台具有针对等距离、等高面、等悬纱长度三种不同出纱方式进行机器人缠绕轨迹CAD设计,并自动生成机器人缠绕执行指令文件的功能;同时借助此平台能实现对缠绕过程的动画仿真与运动曲线分析,达到优化缠绕轨迹的目的。进行了弯管缠绕的仿真实验与物理实验,实验结果表明:此平台可靠实用,缠绕轨迹后处理方便准确,仿真效果理想,能有效的缩短机器人缠绕轨迹开发周期,减少物理实验的次数,降低研发成本。

• 单位
  哈尔滨理工大学; 自动化学院