针对风电塔筒的倾斜角不易实时监测，且计算精度低的问题，提出基于改进卡尔曼滤波的风电塔筒倾斜监测算法。首先，通过姿态解算前求出零偏，剔除零偏对真实数据的影响；然后依据卡尔曼滤波方程进行误差滤波；最后，通过调整卡尔曼滤波方程中的Rk值，使其在滤波前不需要精确初值，在滤波过程中自适应地变化，优化滤波增益。实验结果表明，改进后的卡尔曼滤波解算倾斜角精度高；相较于传统卡尔曼滤波，改进后的卡尔曼滤波估计值接近真实误差值，且误差方差越来越低，误差稳定收敛。
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