基于人机合作的有人/无人机编队队形变换策略

作者：吴立尧; 韩维; 张勇; 熊瑶

来源：系统工程与电子技术, 2020, 42(02): 434-444.

• 有人/无人机编队
• 人机合作
• 队形变换
• 虚拟力法
• 路径跟踪

队形变换是有人/无人机(manned/unmanned aerial vehicle,MAV/UAV)编队飞行的关键技术,为提高编队队形变换效率并减轻飞行员操纵压力,设计了基于人机合作的MAV/UAV编队队形变换策略。首先设计了MAV/UAV编队控制系统,然后在UAV运动学模型基础上设计了一种以路径跟踪为主,速度调节为辅的MAV/UAV编队队形变换策略。通过将水平转弯机动与虚拟力相结合,并考虑实际情况中编队内碰撞问题,设计了一种改进虚拟力路径跟踪方法;根据MAV与各UAV之间的路径差,设计各UAV速度控制律,使得MAV与各UAV速度与航向角一致,从而实现编队队形变换。仿真结果验证了所提方法的有效性和实用性。

• 单位
  中国人民解放军空军航空大学