研究了分数阶PID在稳瞄系统的控制效果.为了简化分数阶PID的设计，提出一种基于内模控制的分数阶PID设计方法：利用内模原理构造一个仅含整定参数的内模PID,然后通过增加积分阶次λ与微分阶次μ,从而获得分数阶PID控制器；这3个参数可由截止频率、相位裕度和增益鲁棒性约束确定.Matlab仿真与硬件平台试验证明，该控制器相较利用同样约束条件设计的其他控制器，可以使稳瞄系统取得更好的控制性能.
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