基于多传感器的双机编队相对定位算法研究

作者：杨少帅; 郑威

来源：舰船电子工程, 2021, 41(11): 28-32.

• 编队
• 相对导航
• 多传感器
• 联邦滤波

针对配置多传感器的编队精密相对导航解算需求,论文以惯性导航系统为公共参考导航源,利用伪距差分相对定位、相对测距、测角信息,采用了联邦滤波器的算法,估计协同成员间的相对位置、相对速度。仿真结果表明,该方法精度和容错性好,能够适应传感器性能的变化。通过仿真分析发现,卫星导航差分可用时,能够保证1m以内的相对位置精度和0.1m/s的相对速度精度;在卫星导航差分失效的情况下,基于相对距离、角度测量联合惯性导航滤波处理,能够保证相对导航定位有效。